<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
  <world name="default">
    <model name="box">
    <pose>0 0.5 0.0 0.0 0.0</pose>
      <link>
        <inertial>
          <mass>0.05</mass>
        </inertial>

        <visual name="visual">
          <geometry>
            <box>
              <size>1.0 1.0 1.0</size>
            </box>
          </geometry>
        </visual>
        <collision name="collision">
          <geometry>
            <box>
              <size>1.0 1.0 1.0</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>.1</mu>
                <mu2>.1</mu2>
              </ode>
            </friction>
          </surface>

        </collision>
      </link>
    </model>
  </world>
</sdf>
