<?xml version="1.0" ?>
<!-- this file was generated using embedded ruby -->
<sdf version='1.6'>
  <world name='default'>
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <gravity>0 1 -9.81</gravity>
    <physics type="ode">
      <dart>
        <collision_detector>bullet</collision_detector>
      </dart>
    </physics>

    <model name='spheres'>
      <pose>0 3 0.25  0 0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.025</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.025</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.025</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <sphere>
              <radius>0.25</radius>
            </sphere>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>1 0 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <sphere>
              <radius>0.25</radius>
            </sphere>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
      <link name='link_2'>
        <pose>0 1 0  0 0 0</pose>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.025</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.025</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.025</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <sphere>
              <radius>0.25</radius>
            </sphere>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>1 0 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <sphere>
              <radius>0.25</radius>
            </sphere>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_fdir_0'>
      <pose>5.0 0.0 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>-0.0 1.0 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_fdir_1'>
      <pose>4.755282581475767 1.545084971874737 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>-0.3090169943749474 0.9510565162951535 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_fdir_2'>
      <pose>4.045084971874737 2.938926261462366 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>-0.5877852522924731 0.8090169943749475 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_fdir_3'>
      <pose>2.938926261462366 4.045084971874737 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>-0.8090169943749475 0.5877852522924731 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_fdir_4'>
      <pose>1.5450849718747373 4.755282581475767 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>-0.9510565162951535 0.30901699437494745 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_fdir_5'>
      <pose>3.061616997868383e-16 5.0 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>-1.0 6.123233995736766e-17 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_fdir_6'>
      <pose>-1.5450849718747368 4.755282581475768 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>-0.9510565162951536 -0.30901699437494734 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_fdir_7'>
      <pose>-2.938926261462365 4.045084971874737 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>-0.8090169943749475 -0.587785252292473 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_fdir_8'>
      <pose>-4.045084971874736 2.9389262614623664 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>-0.5877852522924732 -0.8090169943749473 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_fdir_9'>
      <pose>-4.755282581475767 1.5450849718747375 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>-0.3090169943749475 -0.9510565162951535 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_fdir_10'>
      <pose>-5.0 6.123233995736766e-16 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>-1.2246467991473532e-16 -1.0 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_collision_0'>
      <pose>6.0 0.0 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 0.0</pose>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 0.0</pose>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_collision_1'>
      <pose>5.706339097770921 1.8541019662496843 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 0.3141592653589793</pose>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 0.3141592653589793</pose>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_collision_2'>
      <pose>4.854101966249685 3.526711513754839 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 0.6283185307179586</pose>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 0.6283185307179586</pose>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_collision_3'>
      <pose>3.526711513754839 4.854101966249685 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 0.9424777960769379</pose>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 0.9424777960769379</pose>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_collision_4'>
      <pose>1.8541019662496847 5.706339097770921 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 1.2566370614359172</pose>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 1.2566370614359172</pose>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_collision_5'>
      <pose>3.6739403974420594e-16 6.0 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 1.5707963267948966</pose>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 1.5707963267948966</pose>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_collision_6'>
      <pose>-1.854101966249684 5.706339097770922 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 1.8849555921538759</pose>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 1.8849555921538759</pose>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_collision_7'>
      <pose>-3.5267115137548384 4.854101966249685 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 2.199114857512855</pose>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 2.199114857512855</pose>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_collision_8'>
      <pose>-4.854101966249684 3.5267115137548393 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 2.5132741228718345</pose>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 2.5132741228718345</pose>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_collision_9'>
      <pose>-5.706339097770921 1.8541019662496852 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 2.827433388230814</pose>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 2.827433388230814</pose>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_collision_10'>
      <pose>-6.0 7.347880794884119e-16 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 3.141592653589793</pose>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <pose>0 0 0  0 0 3.141592653589793</pose>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_link_0'>
      <pose>7.0 0.0 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <pose>0 0 0  0 0 0.0</pose>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_link_1'>
      <pose>6.657395614066075 2.1631189606246317 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <pose>0 0 0  0 0 0.3141592653589793</pose>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_link_2'>
      <pose>5.663118960624632 4.114496766047312 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <pose>0 0 0  0 0 0.6283185307179586</pose>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_link_3'>
      <pose>4.114496766047312 5.663118960624632 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <pose>0 0 0  0 0 0.9424777960769379</pose>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_link_4'>
      <pose>2.163118960624632 6.657395614066075 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <pose>0 0 0  0 0 1.2566370614359172</pose>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_link_5'>
      <pose>4.286263797015736e-16 7.0 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <pose>0 0 0  0 0 1.5707963267948966</pose>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_link_6'>
      <pose>-2.1631189606246313 6.6573956140660755 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <pose>0 0 0  0 0 1.8849555921538759</pose>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_link_7'>
      <pose>-4.114496766047311 5.663118960624632 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <pose>0 0 0  0 0 2.199114857512855</pose>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_link_8'>
      <pose>-5.663118960624631 4.114496766047313 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <pose>0 0 0  0 0 2.5132741228718345</pose>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_link_9'>
      <pose>-6.657395614066075 2.1631189606246326 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <pose>0 0 0  0 0 2.827433388230814</pose>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_link_10'>
      <pose>-7.0 8.572527594031472e-16 0.1 0 -0 0</pose>
      <link name='link_1'>
        <pose>0 0 0  0 0 3.141592653589793</pose>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_model_0'>
      <pose>8.0 0.0 0.1 0 -0 0.0</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_model_1'>
      <pose>7.608452130361228 2.472135954999579 0.1 0 -0 0.3141592653589793</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_model_2'>
      <pose>6.47213595499958 4.702282018339785 0.1 0 -0 0.6283185307179586</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_model_3'>
      <pose>4.702282018339785 6.47213595499958 0.1 0 -0 0.9424777960769379</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_model_4'>
      <pose>2.4721359549995796 7.608452130361228 0.1 0 -0 1.2566370614359172</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_model_5'>
      <pose>4.898587196589413e-16 8.0 0.1 0 -0 1.5707963267948966</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_model_6'>
      <pose>-2.4721359549995787 7.608452130361229 0.1 0 -0 1.8849555921538759</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_model_7'>
      <pose>-4.702282018339784 6.47213595499958 0.1 0 -0 2.199114857512855</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_model_8'>
      <pose>-6.472135954999579 4.702282018339786 0.1 0 -0 2.5132741228718345</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_model_9'>
      <pose>-7.608452130361228 2.47213595499958 0.1 0 -0 2.827433388230814</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <model name='box_model_10'>
      <pose>-8.0 9.797174393178826e-16 0.1 0 -0 3.141592653589793</pose>
      <link name='link_1'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.02416666666666667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.02416666666666667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.041666666666666664</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>0</mu2>
                <fdir1>0 1 0</fdir1>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 0.5 0.2</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Grey</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
      </link>
    </model>

    <gui fullscreen='0'>
      <camera name='user_camera'>
        <pose>-0.93396 -19.9626 11.7572 0 0.503643 1.6562</pose>
        <view_controller>orbit</view_controller>
        <projection_type>perspective</projection_type>
      </camera>
    </gui>
  </world>
</sdf>
